Stiftelsesmøtet i Rolf Jacobsens Venner fant sted 14. januar 1997 i Hamar biblioteks lokaler.
Høsten 1994 hadde noen privatpersoner tatt initiativ til det som i første omgang ble et interimsstyre som skulle legge grunnlaget for opprettelsen av en venneforening. Tre år etter Rolf Jacobsens bortgang var venneforeningen blitt en realitet.
I vedtektenes første ledd heter det: «Foreningens formål er å styrke interessen for Rolf Jacobsens forfatterskap.» Venneforeningen har i løpet av årene som er gått siden stiftelsen, arrangert seminarer, byvandringer og ulike kulturprogram for å profilere Rolf Jacobsens diktning. Venneforeningen disponerer Jacobsens tidligere leilighet i Skappels gate 2. Her holdes styremøter og årsmøter, og her tar venneforeningen imot ulike grupper besøkende som ønsker å høre om Rolf Jacobsens liv og forfatterskap og oppleve omgivelsene hvor mange av diktene hans ble til. Den årlige hagefesten i Skappels gate 2 ble for noen år siden erstattet av en bakgårdsfest i kafeen Tante Gerda.
Årsmøtene holdes som regel innen utgangen av mars.
For å markere Rolf Jacobsens 100-årsdag i mars 2007 arrangerte venneforeningen en nordisk poesifestival. Dette ble starten på det som i dag er Nordisk poesifestival | Rolf Jacobsen-dagene, en årlig poesifestival som finner sted på Hamar nær opptil Rolf Jacobsens bursdag 8. mars. I 2014 ble festivalen skilt ut fra venneforeningen med eget styre og egne vedtekter, men venneforeningen er fremdeles en viktig støttespiller for festivalen.
